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SWM IP65集成式电机
减少系统之间的布线，消除电磁噪音，简化系统结构，大大增加了步进系统的可靠性和实用性，对于安装空间小，系统集成化程度高的客户是上佳的选择。
SWM智能型集成式步进产品中包含了控制器，驱动器，步进电机和编码器，将步进系统中的各个单元集成为一个整体，减少系统之间的布线，消除电磁噪音，简化系统结构，大大增加了步进系统的可靠性和实用性，对于安装空间小，系统集成化程度高的客户是上佳的选择。
►特性
■ 抗共振
| 步进系统的一点不足就在于存在着固有的共振点，ST系列驱动器自动计算共振点，并以此来调整控制算法，从而达到抑制共振的目的。此技术极大的提高了中频稳定性，使得高速时有更大的力矩输出。 |  |
■ 细分补差
| 在低细分脉冲之间自动插入细分，以满足在低细分下仍能保持运动平滑。 |  |
■ 低速力矩平滑
| 步进电机有一个固有的低速力矩脉动，会影响到电机的运行。通过分析这个力矩脉动，系统可以使用一个负谐波来抵消这个影响，使得电机在低速下运行得更平滑。 |  |
■ 输入信号平滑
| 对速度和方向信号的动态滤波可以减少电机及机械系统的运动瞬变，使电机运行更加平滑，同时也可以减小机械磨损。 |  |
■ 动态电流控制
● 运行电流 - 控制电机连续运转的电流。
● 加速电流 - 控制电机加减速时的电流。
● 空闲电流 - 电机在静止时，驱动器供给电机的电流。
■ 堵转检测和失步补偿
驱动器自动检测编码器信号，读取电机转子的位置，提供堵转检测和失步补偿的功能。
►控制模式
■ 脉冲&方向
 |  ◆脉冲&方向 ◆双脉冲 ◆正交相位脉冲(编码器跟随) ◆以通讯方式、软件设定 |
■ 速度模式（内置振荡器）
 |  ◆软件配置 ◆两档速度自由切换 ◆模拟量调速 ◆兼容操纵杆控制 |
■ 主机控制模式
 |  &  RS-232 ◆接收主机PC或PLC命令 RS-485或Modbus/RTU网络 ◆接收主机PC或PLC命令 ◆支持最多32轴的多轴控制  &  ◆接收主机PC或PLC命令 ◆基于Ethernet和Ethernet/IP实现1000轴控制  CANopen 型◆连接到CANopen网络 ◆支持CiA301和CiA402协议 ◆支持最多127轴的多轴控制 |
■ 程序驻留模式
 | & ◆综合性基于文本编程语言 ◆下载、存储和执行程序 ◆高级功能：多任务、条件性编程和数学函数等 ◆在运行Q程序时仍可与主机通讯 |
►技术规格
功率模块 | | |
| 功率放大类型 | 双 H-桥，4 象限 | |
| 电流控制 | 4 态、PWM 频率 20 KHz | |
| 输出力矩 | SWM24□-3□□：最大2.4N·m | |
| 输入电源 | 12-70V 直流 | |
| 保护 | 过压、欠压、过热、电机绕组短路(相间、相地) | |
控制模块 | |
| 细分等级 | 软件可调，可配置为200-51200 步/圈之间任意偶数 |
| 编码器分辨率 | 4000 脉冲/圈 |
| 速度范围 | 可达 3000 rpm |
| 非易失性存储器 | 配置参数存储在 DSP 芯片内部的FLASH中 |
| 控制模式 | SWM24S：脉冲方向，双脉冲，正交相位脉冲，速度(振荡器，操纵杆)，SCL命令 SWM24Q：SWM24S 所有控制模式外加 Q program独立编程 SWM24C：CANopen兼容Q program SWM24IP：支持SWM24Q所有控制模式外加EtherNet/IP工业网络通讯。 |
| 数字量输入 SF和QF型 | 所有数字信号输入频率可调，SWM24均可配置为通用输入。 IN1+/-：光电隔离，5-24volt。最小脉宽=250ns，最大脉冲频率=2MHz。 功能：脉冲，CW脉冲，正交脉冲A相(编码器跟随)，CW点动，启停(振荡器模 式)，使能或通用目的输入。 IN2+/-：光电隔离，5-24volt。最小脉宽=250ns，最大脉冲频率=2MHz。 功能：方向，CCW脉冲，正交脉冲B相(编码器跟随)，CCW点动，方向(振荡器 模式)，警报/出错复位或通用目的输入。 IN3+/-：光电隔离，5-24volt。最小脉宽=100ns，最大脉冲频率=10KHz。 功能：CW限位，使能，速度1/速度2切换(振荡器模式)或通用目的输入。 IN4+/-：光电隔离，5-24volt。最小脉宽=100ns，最大脉冲频率=10KHz。 功能：CCW限位，警报/出错复位或通用目的输入 |
| 数字输出 SF和QF型 | OUT1+/-：光电隔离，最大30V 100mA 功能：报错信号，运动信号，Tach信号，刹车信号，可编程通用输出 OUT2+/-：光电隔离，最大30V 100mA 功能：报错信号，运动信号，Tach信号，刹车信号，可编程通用输出 OUT3+/-：光电隔离，最大30V 100mA 功能：报错信号，运动信号，Tach信号，刹车信号，可编程通用输出 OUT4+/-：光电隔离，最大30V 100mA 功能：报错信号，运动信号，Tach信号，刹车信号，可编程通用输出 |
| 数字量输入 S/Q Ethernet型 | 所有数字信号输入频率可调，SWM24均可配置为通用输入。 STEP+/-：光电隔离，5-24volt。最小脉宽=250ns，最大脉冲频率=2MHz。 功能：脉冲，CW脉冲，正交脉冲A相(编码器跟随)，CW限位，CW点动，启停(振荡器模式)，使能或通用目的输入。 DIR+/-：光电隔离，5-24volt。最小脉宽=250ns，最大脉冲频率=2MHz。 功能：方向，CCW脉冲，正交脉冲B相(编码器跟随)，CCW限位，CCW点动，方向(振荡器模式)，使能或通用目的输入。 EN+/-：光电隔离，5-24volt。最小脉宽=100ns，最大脉冲频率=10KHz。 功能：使能，警报/出错复位，速度1/速度2切换(振荡器模式)或通用目的输入。 |
| 数字输出 S/Q Ethernet型 | OUT+/-：光电隔离，最大30V 100mA 功能：报错信号，运动信号，Tach信号，刹车信号，可编程通用输出 |
| 数字量输入C型 | 所有数字信号输入频率可调，均可配置为通用输入 X1+/-：光电隔离，接受5-24V输入，最小脉宽250ns，最大脉冲频率2MHz 功能：CW限位，CW点动，或通用目的输入 X2+/-：光电隔离，接受5-24V输入，最小脉宽250ns，最大脉冲频率2MHz 功能：CCW限位，CCW点动，或通用目的输入 X3：光电隔离，接受5-24V输入，最小脉宽100us，最大脉冲频率10KHz 功能：通用目的输入 X4：光电隔离，接受5-24V输入，最小脉宽100us，最大脉冲频率10KHz 功能：通用目的输入 X5：光电隔离，接受5-24V输入，最小脉宽100us，最大脉冲频率10KHz 功能：通用目的输入 |
| 数字输出C型 | Y1：光电隔离，最大30V 100mA 功能：报错信号，运动信号，Tach信号，刹车信号，可编程通用输出 Y2：光电隔离，最大30V 100mA 功能：报错信号，运动信号，Tach信号，刹车信号，可编程通用输出 Y3：光电隔离，最大30V 100mA 功能：报错信号，运动信号，Tach信号，刹车信号，可编程通用输出 |
| 模拟量输入 | 输入：0 - 5V AIN以GND为参考； AD分辨率：12 位 |
| 通讯接口 | S型：RS-232, RS-485或Ethernet Q型：RS-232, RS-485, Ethernet或Modbus/RTU C型：CANopen，RS-232 IP型：EtherNet/IP |
物理规格 | |
| 环境温度 | 0 -40 °C (32 -104°F)(安装合适的散热器) |
| 湿度 | 最大90%，无结露 |
| 重量 | SWM24□-3□□：约1800 g |
| 转子惯量 | SWM24□-3□□：900 g•cm2 |
►连接接口
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►命名规则
►机械尺寸(单位:mm)
►转矩曲线
►订货信息
型号 | 力矩 | 控制 | 编码器 | RS-232 | RS-485 | Modbus/RTU | CANopen | Ethernet | EtherNet/IP | Daisy Chain |
| SWM24SF-3AN | 2.4N·m | S | √ | |||||||
| SWM24SF-3AE | √ | √ | ||||||||
| SWM24SF-3RN | √ | √ | ||||||||
| SWM24SF-3RE | √ | √ | √ | |||||||
| SWM24S-3EN | √ | |||||||||
| SWM24S-3EE | √ | √ | ||||||||
| SWM24QF-3AN | Q | √ | √ | |||||||
| SWM24QF-3AE | √ | √ | √ | √ | ||||||
| SWM24QF-3RN | √ | √ | ||||||||
| SWM24QF-3RE | √ | √ | √ | √ | ||||||
| SWM24Q-3EN | √ | |||||||||
| SWM24Q-3EE | √ | √ | ||||||||
| SWM24C-3CN | C | √ | √ | |||||||
| SWM24C-3CE | √ | √ | √ | |||||||
| SWM24IP-3EN | IP | √ | ||||||||
| SWM24IP-3EE | √ | √ |
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