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SWM IP65集成式电机

减少系统之间的布线,消除电磁噪音,简化系统结构,大大增加了步进系统的可靠性和实用性,对于安装空间小,系统集成化程度高的客户是上佳的选择。​

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SWM智能型集成式步进产品中包含了控制器,驱动器,步进电机和编码器,将步进系统中的各个单元集成为一个整体,减少系统之间的布线,消除电磁噪音,简化系统结构,大大增加了步进系统的可靠性和实用性,对于安装空间小,系统集成化程度高的客户是上佳的选择。



►特性

■ 抗共振

步进系统的一点不足就在于存在着固有的共振点,ST系列驱动器自动计算共振点,并以此来调整控制算法,从而达到抑制共振的目的。此技术极大的提高了中频稳定性,使得高速时有更大的力矩输出。
SWM ip65 特性

■ 细分补差

在低细分脉冲之间自动插入细分,以满足在低细分下仍能保持运动平滑。









■ 低速力矩平滑

步进电机有一个固有的低速力矩脉动,会影响到电机的运行。通过分析这个力矩脉动,系统可以使用一个负谐波来抵消这个影响,使得电机在低速下运行得更平滑。









■ 输入信号平滑

对速度和方向信号的动态滤波可以减少电机及机械系统的运动瞬变,使电机运行更加平滑,同时也可以减小机械磨损。









■ 动态电流控制

● 运行电流 - 控制电机连续运转的电流。
● 加速电流 - 控制电机加减速时的电流。
● 空闲电流 - 电机在静止时,驱动器供给电机的电流。


■ 堵转检测和失步补偿

驱动器自动检测编码器信号,读取电机转子的位置,提供堵转检测和失步补偿的功能。



►控制模式

■ 脉冲&方向


◆脉冲&方向
◆双脉冲
◆正交相位脉冲(编码器跟随)
◆以通讯方式、软件设定

■ 速度模式(内置振荡器)


◆软件配置
◆两档速度自由切换
◆模拟量调速
◆兼容操纵杆控制

■ 主机控制模式

 & 
RS-232
◆接收主机PC或PLC命令
RS-485或Modbus/RTU网络
◆接收主机PC或PLC命令
◆支持最多32轴的多轴控制  & 
◆接收主机PC或PLC命令
◆基于Ethernet和Ethernet/IP实现1000轴控制 
 CANopen 型
◆连接到CANopen网络
◆支持CiA301和CiA402协议
◆支持最多127轴的多轴控制

■ 程序驻留模式

 &  
◆综合性基于文本编程语言
◆下载、存储和执行程序
◆高级功能:多任务、条件性编程和数学函数等
◆在运行Q程序时仍可与主机通讯





►技术规格

功率模块

                         swm ip65 技术规格

  功率放大类型  双 H-桥,4 象限
  电流控制  4 态、PWM 频率 20 KHz
  输出力矩  SWM24□-3□□:最大2.4N·m
  输入电源  12-70V 直流
  保护  过压、欠压、过热、电机绕组短路(相间、相地)


控制模块
  细分等级  软件可调,可配置为200-51200 步/圈之间任意偶数
  编码器分辨率  4000 脉冲/圈
  速度范围  可达 3000 rpm
  非易失性存储器  配置参数存储在 DSP 芯片内部的FLASH中
  控制模式  SWM24S:脉冲方向,双脉冲,正交相位脉冲,速度(振荡器,操纵杆),SCL命令
  SWM24Q:SWM24S 所有控制模式外加 Q program独立编程
  SWM24C:CANopen兼容Q program
  SWM24IP:支持SWM24Q所有控制模式外加EtherNet/IP工业网络通讯。
 数字量输入
 SF和QF型
  所有数字信号输入频率可调,SWM24均可配置为通用输入。
  IN1+/-:光电隔离,5-24volt。最小脉宽=250ns,最大脉冲频率=2MHz。
  功能:脉冲,CW脉冲,正交脉冲A相(编码器跟随),CW点动,启停(振荡器模  式),使能或通用目的输入。
  IN2+/-:光电隔离,5-24volt。最小脉宽=250ns,最大脉冲频率=2MHz。
  功能:方向,CCW脉冲,正交脉冲B相(编码器跟随),CCW点动,方向(振荡器  模式),警报/出错复位或通用目的输入。
  IN3+/-:光电隔离,5-24volt。最小脉宽=100ns,最大脉冲频率=10KHz。
  功能:CW限位,使能,速度1/速度2切换(振荡器模式)或通用目的输入。
  IN4+/-:光电隔离,5-24volt。最小脉宽=100ns,最大脉冲频率=10KHz。
  功能:CCW限位,警报/出错复位或通用目的输入
 数字输出
 SF和QF型
  OUT1+/-:光电隔离,最大30V 100mA
  功能:报错信号,运动信号,Tach信号,刹车信号,可编程通用输出
  OUT2+/-:光电隔离,最大30V 100mA
  功能:报错信号,运动信号,Tach信号,刹车信号,可编程通用输出
  OUT3+/-:光电隔离,最大30V 100mA
  功能:报错信号,运动信号,Tach信号,刹车信号,可编程通用输出
  OUT4+/-:光电隔离,最大30V 100mA
  功能:报错信号,运动信号,Tach信号,刹车信号,可编程通用输出
 数字量输入
 S/Q
 Ethernet型
  所有数字信号输入频率可调,SWM24均可配置为通用输入。
  STEP+/-:光电隔离,5-24volt。最小脉宽=250ns,最大脉冲频率=2MHz。
  功能:脉冲,CW脉冲,正交脉冲A相(编码器跟随),CW限位,CW点动,启停(振荡器模式),使能或通用目的输入。
  DIR+/-:光电隔离,5-24volt。最小脉宽=250ns,最大脉冲频率=2MHz。
  功能:方向,CCW脉冲,正交脉冲B相(编码器跟随),CCW限位,CCW点动,方向(振荡器模式),使能或通用目的输入。
  EN+/-:光电隔离,5-24volt。最小脉宽=100ns,最大脉冲频率=10KHz。
  功能:使能,警报/出错复位,速度1/速度2切换(振荡器模式)或通用目的输入。
 数字输出
 S/Q 
 Ethernet型
  OUT+/-:光电隔离,最大30V 100mA
  功能:报错信号,运动信号,Tach信号,刹车信号,可编程通用输出
 数字量输入C型  所有数字信号输入频率可调,均可配置为通用输入
  X1+/-:光电隔离,接受5-24V输入,最小脉宽250ns,最大脉冲频率2MHz
 功能:CW限位,CW点动,或通用目的输入
  X2+/-:光电隔离,接受5-24V输入,最小脉宽250ns,最大脉冲频率2MHz
  功能:CCW限位,CCW点动,或通用目的输入
  X3:光电隔离,接受5-24V输入,最小脉宽100us,最大脉冲频率10KHz
  功能:通用目的输入
  X4:光电隔离,接受5-24V输入,最小脉宽100us,最大脉冲频率10KHz
  功能:通用目的输入
  X5:光电隔离,接受5-24V输入,最小脉宽100us,最大脉冲频率10KHz
  功能:通用目的输入
 数字输出C型  Y1:光电隔离,最大30V 100mA
  功能:报错信号,运动信号,Tach信号,刹车信号,可编程通用输出
  Y2:光电隔离,最大30V 100mA
  功能:报错信号,运动信号,Tach信号,刹车信号,可编程通用输出
  Y3:光电隔离,最大30V 100mA
  功能:报错信号,运动信号,Tach信号,刹车信号,可编程通用输出
 模拟量输入  输入:0 - 5V AIN以GND为参考; AD分辨率:12 位
 通讯接口  S型:RS-232, RS-485或Ethernet
  Q型:RS-232, RS-485, Ethernet或Modbus/RTU
  C型:CANopen,RS-232
  IP型:EtherNet/IP


物理规格
  环境温度  0 -40 °C (32 -104°F)(安装合适的散热器)
  湿度  最大90%,无结露
  重量  SWM24□-3□□:约1800 g
  转子惯量  SWM24□-3□□:900 g•cm2



►连接接口

电源端口
RS-232通信端口
引脚
描述
引脚
描述
1
 电源输入+
1
 数据接收RX
2
 电源输入-
2
 +5V 50mA
3
 电源输入+
3
 数据发送TX
4
 电源输入-
4
 参考地GND


5
 空NC
RS-485或Modbus通信端口
CAN通信端口
引脚
描述
引脚
描述
1
 数据接收RX+
1
 串口发送TX
2
 数据接收RX-
2
 串口接收RX
3
 数据发送TX+
3
 4参考地GND
4
 数据发送TX-
4
 CAN H
5
 参考地GND
5
 CAN L
Ethernet通信端口

引脚
描述
1
 数据发送TX+
2
 数据接收RX+
3
 数据发送TX-
4
 数据接收RX-
输入输出I/O端口

SF和QF型S/Q Ethernet型C型
引脚描述引脚描述引脚描述
1I/O1+1脉冲STEP+1输入X1+
3I/O1-3脉冲STEP-3输入X1-
5I/O2+5方向DIR+6输入X4
8I/O2-8方向DIR-4输入X3
6I/O3+6使能EN+5输入X2+
4I/O3-4使能EN-8输入X2-
11I/O4+11输出OUT +7输入X5
12I/O4-12输出OUT -10公共端XCOM
9+5V 50mA9+5V 50mA11输出Y1
2空N/C2空N/C12输出Y2
10模拟量AIN10模拟量AIN9输出Y3
7参考地GND7参考地GND2公共端YCOM




►命名规则



►机械尺寸(单位:mm)



►转矩曲线




►订货信息












型号
力矩
控制
编码器
RS-232
RS-485
Modbus/RTU
CANopen
Ethernet
EtherNet/IP
Daisy Chain
 SWM24SF-3AN
2.4N·m
S







 SWM24SF-3AE






 SWM24SF-3RN





 SWM24SF-3RE





 SWM24S-3EN






 SWM24S-3EE






 SWM24QF-3AN
Q






 SWM24QF-3AE




 SWM24QF-3RN





 SWM24QF-3RE




 SWM24Q-3EN






 SWM24Q-3EE






 SWM24C-3CN
C






 SWM24C-3CE





 SWM24IP-3EN
IP







 SWM24IP-3EE






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