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SS03/05/10-EC

SS-EC 驱动器内置EtherCAT 通讯,是SS 系列家族的一员。SS-EC 驱动器可做为标准的EtherCAT从站,支持CANopen over EtherCAT(CoE)。SS-EC 驱动器可搭配多种不同大小的步进伺服电机使用。

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SS-EC 驱动器内置EtherCAT 通讯,是SS 系列家族的一员。SS-EC 驱动器可做为标准的EtherCAT从站,支持CANopen over EtherCAT(CoE)。SS-EC 驱动器可搭配多种不同大小的步进伺服电机使用。




►命名规则


* 与SS-EC驱动器配套的AM17/23/24/34SS电机有-N尾缀
  与SS-EC驱动器配套的AM11SS电机没有-N尾缀




►特性


● 可编程,数字步进伺服驱动器和电机
● 24V~70V直流电源供电
● 支持CANopen over EtherCAT(CoE),符合CiA402标准。基于100BASE-TX线缆,100Mbps波特率,全双工模式,高传送速度,高可靠性通讯
● 支持Profile Position, Profile Velocity, Profile Torque, Cyclic Synchronous Position, Cyclic Synchronous Velocity和Homing模式以及鸣志特有的Q模式
● 双端口EtherCAT通讯接口
● USB端口用于配置参数
● 编码器分辨率:20000脉冲/圈(AM17/23/24/34SS电机),4096脉冲/圈(AM11SS电机)
● SS03-EC输出电流:连续电流3A,瞬时电流4.5A
● SS05-EC输出电流:连续电流5A,瞬时电流7.5A
● SS10-EC输出电流:连续电流10A,瞬时电流15A
● 8路光电隔离数字输入:高电平可直接接收5~24V直流电平
● 4路光电隔离数字输出:最大30V/100mA,可使用灌电流或者源电流接法
● 2路模拟量输入,可配置为0~5V,0~10V,±5V或者±10V信号范围
● 差分编码器信号输出(AOUT+/-, BOUT+/-, ZOUT+/- ), 26C31线性驱动器,20mA灌电流或拉电流
● 辅助电源供电,可提供控制电路电源
● 4个按键和5位数字LED显示,可按键配置参数
● 支持STO功能(Safe Torque Off,安全转矩禁止)


■ 全闭环

● 精确的位置和速度控制以满足最为苛刻的应用要求;
● 高鲁棒性的伺服控制可适应宽范围的惯量性负载和摩擦性负载;
● AM17SS,AM23SS,AM24SS,AM34SS产品内置20000 脉冲/圈高分辨率编码器,提供了精确的位置精度,定位误差仅为±1脉冲(0.018°)。
● AM11SS产品内置4096 脉冲/圈高分辨率编码器,提供了精确的位置精度,定位误差仅为±1脉冲(0.2°)。


■ 低发热/高效率

● 根据实际负载情况实时调整电流的大小,将发热降至最低。
● 静止时,电流几乎为零,无发热。
● 接近100%力矩输出能力,在最紧凑的空间内发挥出最大的能量转化率,节能高效。

■ 平滑精确

● 基于5000线高精度编码器的空间矢量电流控制算法,在全速度范围内均有优异的性能表现,即使在低速应用时仍可保持平稳、安静的运行。 
 ------完美解决传统步进电机低速振动噪声问题 
● 利用高速响应的伺服控制技术升级强化了步进电机固有的刚性特质。 
 ------在运行和静止时都确保定位的精确

■ 高速响应

● 在点到点快速定位的运动场合,先进的伺服控制技术提供了大力矩输出,使得系统具有极高动态响应,大大超越了传统步进系统极限。

■ 大力矩

● SS始终在全伺服模式下运行,电机的力矩可以被100%充分利用,系统设计时无需考虑力矩冗余。
● 在大多数应用场合,电机可以输出150%的额定力矩,大力矩输出在某些情况下可以简化减速机构的复杂度。
● 50%过载能力在短距离,高加减速的应用场合将系统优化得更加高效。

■ 运动监测

●  对某些实时性运动有极为苛刻精确性要求的应用场合,Step-Servo Quick Tuner 提供了一个简单实用的工具用来监测实际运动轨迹。
●  可用来监测诸如实际速度和位置误差等常用指标,以此评估系统当前实际性能表现。
●  交互式监控与整定结合的界面可以最快地获得最优化的性能输出。


►相关软件

Step-Servo Quick Tuner 是基于PC的步进伺服应用配置调试软件,可用来配置设定各种工作模式,调整伺服整定参数,测试评估驱动性能。软件功能强大,界面人性化,操作方便。简单的增益调节,多种控制功能选择,I/O功能设定,运动轨迹模拟提供最为丰富的客户应用体验。


►系统配置




►驱动器规格


功率模块
  功率放大类型  双H桥
  电流控制  4态、PWM频率20KHz
  输出电流  SS03:最大输出连续电流3A,瞬时电流4.5A(1.5s),可根据所接电机自动调整限流值
  SS05:最大输出连续电流5A,瞬时电流7.5A(1.5s),可根据所接电机自动调整限流值
  SS10:最大输出连续电流10A,瞬时电流15A(1.5s),可根据所接电机自动调整限流值
  输入电源  24-70V直流电源,输入电压绝对范围18-75V直流电源
  辅助电源  12-48V直流电源
  保护  过压、欠压、过热、电机绕组短路(相间、相地)
控制模块
  细分等级  软件可调,可配置为200-51200步/圈之间任意偶数
  编码器分辨率  20000脉冲/圈(对于AM17/23/24/34SS电机),4096脉冲/圈(对于AM11SS电机)
  速度范围  速度可达到3600 rpm
  滤波器  数字输入噪音滤波器、模拟输入滤波器、平滑滤波器、PID滤波器、陷波器
  非易失性存储器  配置参数存储在DSP芯片内部的FLASH中
  支持协议  CoE(CiA 402协议)
  支持模式  Profile Position, Profile Velocity, Profile Torque, Cyclic Synchronous Position, 
  Cyclic Synchronous Velocity和Homing模式以及鸣志特有的Q模式
  同步  SM Event, DC SYNC Event
  数字输入  X1,X2,X3,X4光电隔离,差分输入,5~24V,最小脉宽250ns,最大脉冲频率2MHz;
  X5,X6,X7,X8光电隔离,单端输入,5~24V
  数字输出  Y1,Y2,Y3,Y4
  光电隔离,集电极开路,30V,最大100mA,最大脉冲频率10KHz
  模拟量输入  AIN1, AIN2
  输入分辨率12-bit,软件可配置成0~5V,0~10V,±5V或者±10V(GND为AIN的参考地)
  +5V输出  4.8-5V,最大100mA
  通讯接口  EtherCAT 和 mini USB (用于配置)
物理规格
  环境温度  0-40℃(32-104°F)(安装合适的散热器)
  环境湿度  最大90%,无结露




►机械尺寸(单位:mm)

■ 电机



型号
L
AM11SS1DMA
43.8
AM11SS2DMA
52.9
AM11SS3DMA
64.1


型号
A
A1
B
B1
L
AM17SS1DGA-N
φ6
5.5
20
15
59.5
AM17SS1DGB-N
φ5
4.5
24
15
59.5
AM17SS2DGA-N
φ6
5.5
20
15
65
AM17SS2DGB-N
φ5
4.5
24
15
65
AM17SS3DGA-N
φ6
5.5
20
15
73.5
AM17SS3DGB-N
φ5
4.5
24
15
73.5
AM17SS4DGA-N
φ6
5.5
20
15
89
AM17SS4DGB-N
φ5
4.5
24
15
89


型号
A
A1
B
B1
L
AM23SS2DGA-N
φ8
7.5
24
20
77.5
AM23SS2DGB-N
φ6.35
5.85
20
15
77.5
AM23SS3DGA-N
φ8
7.5
24
20
99.5
AM23SS3DGB-N
φ6.35
5.85
20
15
99.5
AM23SS4DGA-N
φ8
7.5
24
20
102.5


型号
A
A1
B
B1
AM24SS3DGA-N
φ10
9.5
24
20
AM24SS3DGB-N
φ8
7.5
20.6
15



型号
L
AM34SS1DGA-N
88
AM34SS3DGA-N
117.5
AM34SS5DGA-N
147



■ 驱动器



►电机规格


型号
匹配驱动器
静力矩
转子惯量
编码器
分辨率
最高
转速
重量
电机
安装
尺寸
容许悬挂负载(N)
容许
轴向
负载
(N)
距轴端的距离mm(L)
(N.m)
g•cm2
counts/rev
RPM
g
(mm)
0
5
10
15
20
  AM11SS1DMA
SS03-EC-D
0.065
9
4096
3600
118
28
20
25
34
52
-
电机
本身
重量
以下
  AM11SS2DMA
0.08
12
168
  AM11SS3DMA
0.125
18
218
  AM17SS1DG□-N
SS03-EC-D

SS05-EC-D
0.25
38
20000
390
42
35
44
58
85
-
  AM17SS2DG□-N
0.4
57
440
  AM17SS3DG□-N
0.5
82
520
  AM17SS4DG□-N
0.7
123
760
  AM23SS2DG□-N
SS05-EC-D
0.95
260
850
56
63
75
95
130
190
  AM23SS3DG□-N
1.5
460
1250
  AM23SS4DGA-N
2.4
365
1090
  AM24SS3DG□-N
SS10-EC-D
2.5
900
1650
60
90
100
130
180
270
  AM34SS1DGA-N
2.6
915
2000
86
260
290
340
390
480
  AM34SS3DGA-N
5.2
1480
3100
  AM34SS5DGA-N
7.2
2200
4200
  □:A或B,详见电机命名规则;



►力矩曲线

■ AM11SS系列

■ AM17SS系列

;■ AM23SS系列

■ AM24SS系列

■ AM34SS系列




►可选配件 ( 需另购)

■ I/O 线

型号
长度
1117-200
2M
接线定义
塑壳位号(J1)
颜色(信号)
塑壳位号(J1)
颜色(信号)
1
蓝白色 (X1+)
17
无连接
2
蓝黑色 (X1-)
18
无连接
3
绿白色 (X2+)
19
棕白色 (Y1+)
4
绿黑色 (X2-)
20
棕黑色 (Y1-)
5
红色 (X3+)
21
灰白色 (Y2+)
6
橙色 (X3-)
22
灰黑色 (Y2-)
7
蓝色 (X4+)
23
紫白色 (Y3+)
8
紫色 (X4-)
24
紫黑色 (Y3-)
9
黄色 (X5)
 25
粉红色 (Y4+)
 10
绿色 (X6)
 26
黄绿色 (Y4-)
11
棕色 (X7)
 27
红白色 (AOUT+)
 12
灰色 (X8)
 28
红黑色 (AOUT-)
13
屏蔽线
29
橙白色 (BOUT+)
14
白色 (XCOM)
30
橙黑色 (BOUT-)
15
黑色 (GND)
31
黄白色 (ZOUT+)
16
无连接
32
黄黑色 (ZOUT-)
■ 电机延长线(用于连接SS-EC驱动器和AM11SS电机)

型号
长度
1127-100
1M
1127-300
3M
1127-500
5M
1127-1000
10M
接线定义
塑壳位号(J1)
颜色(信号)
1
蓝色(B-)
3
红色(B+)
4
绿色(A-)
6
黑色(A+)
■ 电机延长线(用于连接SS-EC驱动器和AM17/23/24/34SS-N电机)

型号
长度
1114-100
1M
1114-300
3M
1114-500
5M
1114-1000
10M
接线定义
塑壳位号(J1)
颜色(信号)
1
蓝色(B-)
2
红色(B+)
3
绿色(A-)
4
黑色(A+)



■ 编码器延长线(用于连接SS-EC驱动器和AM11SS电机)

型号
长度
2118-100
1M
2118-300
3M
2118-500
5M
2118-1000
10M
接线定义
塑壳位号(J1)
颜色(信号)
塑壳位号(J2)
10
蓝色(A+)
1
9
蓝黑色(A-)
2
8
绿色(B+)
3
7
绿黑色(B-)
4
6
黄色(Z+)
5
5
黄黑色(Z-)
6
3
红色(+5V)
7
4
黑色(GND)
8

棕色(U+)


棕黑色(U-)


灰色(V+)


灰黑色(V-)

1
白色(W+)
15
2
白黑色(W-)
16
12
屏蔽线
10
■ 编码器延长线(用于连接SS-EC驱动器和AM17/23/24/34SS-N电机)

型号
长度
2117-100
1M
2117-300
3M
2117-500
5M
2117-1000
10M
接线定义
塑壳位号(J1)
颜色(信号)
塑壳位号(J2)
A9
蓝色(A+)
1
B9
蓝色/黑色(A-)
2
A8
绿色(B+)
3
B8
绿色/黑色(B-)
4
A7
黄色(Z+)
5
B7
黄色/黑色(Z-)
6
A6
红色(+5V)
7
B6
黑色(GND)
8
B5
屏蔽
10
A4
棕色(U+)
11
B4
棕色/黑色(U-)
12
A3
灰色(V+)
13
B3
灰色/黑色(V-)
14
A2
白色(W+)
15
B2
白色(W+)
16
■ USB配置线
型号
长度(L)
2620-150
1.5M
■ 网线
普通型
带屏蔽型
长度(L)
2012-030 *
2013-030
0.3M
2012-300
2013-300
3M
  * 2012-030已随产品附带


SS03/05/10-EC
SS-EC 驱动器内置EtherCAT 通讯,是SS 系列家族的一员。SS-EC 驱动器可做为标准的EtherCAT从站,支持CANopen over EtherCAT(CoE)。SS-EC 驱动器可搭配多种不同大小的步进伺服电机使用。
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