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RS分体式步进伺服

MOONS’创新性地将伺服控制技术融入步进电机之中，革命性地创造出具有全新优异性能表现的分体式运动控制终端。

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MOONS’创新性地将伺服控制技术融入步进电机之中，革命性地创造出具有全新优异性能表现的分体式运动控制终端。



►命名规则


►订货信息

■  驱动器

控制
驱动器型号
电机型号
力矩
P型
脉冲输入型
RS-232软件调试
4数字输入
3数字输出
编码器输出
RS03-P-A
AM11RS1DMA
0.065N·m
AM11RS2DMA
0.08N·m
AM11RS3DMA
0.125N·m
AM17RS1DM □
0.25N·m
AM17RS2DM □
0.4N·m
AM17RS3DM □
0.5N·m
AM17RS4DM □
0.7N·m
RS06-P-A
AM23RS2DM □
0.95N·m
AM23RS3DM □
1.5N·m
AM23RS4DMA
2.4N·m
AM24RS3DM □
2.5N·m
RS10-P-A
AM34RS1DMA
2.6N·m
AM34RS3DMA
5.2N·m
AM34RS5DMA
7.2N·m

控制
驱动器型号
电机型号
力矩
S型
基本型
RS-232通讯
4数字输入
3数字输出
RS03-S-A
AM11RS1DMA
0.065N·m
AM11RS2DMA
0.08N·m
AM11RS3DMA
0.125N·m
AM17RS1DM □
0.25N·m
AM17RS2DM □
0.4N·m
AM17RS3DM □
0.5N·m
AM17RS4DM □
0.7N·m
RS06-S-A
AM23RS2DM □
0.95N·m
AM23RS3DM □
1.5N·m
AM23RS4DMA
2.4N·m
AM24RS3DM □
2.5N·m
RS10-S-A
AM34RS1DMA
2.6N·m
AM34RS3DMA
5.2N·m
AM34RS5DMA
7.2N·m

控制
驱动器型号
电机型号
力矩
Q型
可编程型
RS-232通讯
4数字输入
3数字输出
RS03-Q-A
AM11RS1DMA
0.065N·m
AM11RS2DMA
0.08N·m
AM11RS3DMA
0.125N·m
AM17RS1DM □
0.25N·m
AM17RS2DM □
0.4N·m
AM17RS3DM □
0.5N·m
AM17RS4DM □
0.7N·m
RS06-Q-A
AM23RS2DM □
0.95N·m
AM23RS3DM □
1.5N·m
AM23RS4DMA
2.4N·m
AM24RS3DM □
2.5N·m
RS10-Q-A
AM34RS1DMA
2.6N·m
AM34RS3DMA
5.2N·m
AM34RS5DMA
7.2N·m
电机命名在输入框（□）是A（加强轴）或者B（普通轴）



►特性

■  多种控制模式

■  全闭环

■　精确的位置及速度控制以满足最为苛刻的应用要求。
■　高鲁棒性的伺服控制可适应宽范围的惯性负载和摩擦负载变化。 
■　4096脉冲/圈分辨率编码器提供了精确的位置控制，定位误差仅为±0.2°。

■  低发热/高效率

■　根据实际负载情况实时调整电流的大小，将发热降至最低。
■　静止时，电流几乎为零，无发热。
■　接近100%力矩输出能力，在最紧凑的空间内发挥出最大的能量转化率，节能高效。

■  平滑精确

■　基于1024线高精度编码器的空间矢量电流控制算法，在全速度范围内均有优异的性能表现，即使在低速应用时仍可保持平稳、安静的运行。
------ 完美解决传统步进电机低速振动噪声问题
■　利用高速响应的伺服控制技术升级强化了步进电机固有的刚性特质。
------ 在运行和静止时都确保定位的精确

■  高速响应

■　在点到点快速定位的运动场合，先进的伺服控制技术提供了大力矩输出，使得系统具有极高动态响应，大大超越了传统步进系统极限。

■  大力矩

■　RS始终在全伺服模式下运行，电机的力矩可以被100%充分利用，系统设计时无需考虑力矩冗余。
■　在大多数应用场合，电机可以输出150%的额定力矩，大力矩输出在某些情况下可以简化减速机构的复杂度。
■　50%过载能力在短距离，高加减速的应用场合将系统优化得更加高效。

■  运动监测

■　对某些实时性运动有极为苛刻精确性要求的应用场合，Step-Servo Quick Tuner提供了一个简单实用的工具用来监测实际运动轨迹。
■　可用来监测诸如实际速度和位置误差等常用指标，以此评估系统当前实际性能表现。
■　交互式监控与整定结合的界面可以最快地获得最优化的性能输出。

■  简单参数整定

■　使用预定义的整定参数即可获得最优的性能表现及系统稳定性。
■　根据不同等级的控制要求，提供多种整定参数选择。
■　对于绝大多数应用场合，默认参数即可满足使用，无需手工整定。

■  关键特性

■　P/S/Q型产品具备4路数字输入接口，3路数字输出接口。
■　自动负载惯量识别功能。
■　多种回原点模式。
■　支持软件限位功能。


►相关软件　　　　　　　 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 　　

■  Step-Servo Quick Tuner

Step-Servo Quick Tuner 是基于PC的步进伺服应用配置调试软件，可用来配置设定各种工作模式，调整伺服整定参数，测试评估驱动性能。软件功能强大，界面人性化，操作方便。简单的增益调节，多种控制功能选择，I/O功能设定，运动轨迹模拟提供最为丰富的客户应用体验。

■  集成Q Programmer 编程环境

可实现条件判断、多任务处理、数学运算、寄存器操作和编码器跟随等功能。

以上软件均支持 Microsoft Windows 7，Windows 8，Windows 10，Windows XP(Service Pack 3)，32位或64位系统。


►系统配置

◇ -P 脉冲输入控制
客户使用上位机控制器直接发送脉冲信号进行控制。
主要功能
■　接受脉冲方向、双脉冲、编码器跟随信号运行
■　接受脉冲方向、双脉冲、编码器跟随信号运行




◇ -S 基本控制型，串口通讯
客户可使用上位机等发送脉冲指令或者MOONS' 特有的SCL通讯指令控制驱动器。
主要功能
■　脉冲控制
■　接受SCL通讯指令(RS-232)


◇ -Q 内置可编程型控制器
客户可编写程序驻留在驱动器中可脱离上位机做为一个控制器 独立工作。亦可连接上位机、传感器等组成一个系统运行。并具有基本型的所有功能。
主要功能
■　程序驻留和串行主机命令控制
■　数据寄存器
■　多任务处理
■　数字和逻辑功能处理
■　包含S系列所有功能


功率模块
  功率放大类型  双H桥
  电流控制  4态、PWM频率20KHz
  输出电流  RS03：最大输出连续电流3A，瞬时电流4.5A(1.5s)，可根据所接电机自动调整限流值
  RS06：最大输出连续电流6A，瞬时电流7.5A(1.5s)，可根据所接电机自动调整限流值
  RS10：最大输出连续电流10A，瞬时电流12A(1.5s)，可根据所接电机自动调整限流值
  输入电源  24-70V直流电源，输入电压绝对范围18-75V直流电源
  保护  过压、欠压、过热、电机绕组短路（相间、相地）
控制模块
  细分等级  软件可调，可配置为200-51200步 / 圈之间任意偶数
  滤波器  数字输入噪音滤波器、模拟输入滤波器、平滑滤波器、PID滤波器、陷波器
  非易失性存储器  配置参数存储在DSP芯片内部的FLASH中
  控制模式  P型：位置模式（脉冲&方向，双脉冲，正交相位脉冲）
  S型：位置模式（脉冲&方向，双脉冲，正交相位脉冲）；力矩模式，速度模式，SCL模式
  Q型：位置模式（脉冲&方向，双脉冲，正交相位脉冲）；力矩模式，速度模式，SCL模式，Q编程
  数字输入  P/S/Q型: X1/STEP，X2/DIR：光电隔离，差分输入，5-24VDC，最小脉宽 250ns，最大脉冲频率 2MHz
  X3，X4：光电隔离，共阴或共阳接法，5-24VDC，最小脉宽50μs，最大脉冲频率10KHz
  数字输出  P/S/Q型：Y1/警报，Y2/到位，Y3/制动器；光电隔离，30V/100 mA max
  编码器输出  P型: 差分编码器信号输出(AOUT+/-，BOUT+/-，ZOUT+/-) 26C31线性驱动器，20mA灌电流或拉电流
  通讯接口  RS-232
物理规格
  环境温度  0-40℃（32-104°F）（安装合适的散热器）
  环境湿度  最大90%，无结露
  重量  约 0.2 Kg



►机械尺寸(单位：mm)

■  电机

AM11RSAM17RS

型号
L
AM11RS1DMA
43.8
AM11RS2DMA
52.9
AM11RS3DMA
64.1
型号
A
A1
B
B1
L
AM17RS1DMA
φ6
5.5
20
15
59.5
AM17RS1DMB
φ5
4.5
24
15
59.5
AM17RS2DMA
φ6
5.5
20
15
65
AM17RS2DMB
φ5
4.5
24
15
65
AM17RS3DMA
φ6
5.5
20
15
73.5
AM17RS3DMB
φ5
4.5
24
15
73.5
AM17RS4DMA
φ6
5.5
20
15
89
AM17RS4DMB
φ5
4.5
24
15
89
AM23RSAM24RS

型号
A
A1
B
B1
L
AM23RS2DMA
φ8
7.5
24
20
77.5
AM23RS2DMB
φ6.35
5.85
20
15
77.5
AM23RS3DMA
φ8
7.5
24
20
99.5
AM23RS3DMB
φ6.35
5.85
20
15
99.5
AM23RS4DMA
φ8
7.5
24
20
102.5
型号
A
A1
B
B1
L
AM24RS3DMA
φ10
9.5
24
20
110
AM24RS3DMB
φ8
7.5
20
15
110
 AM34RS


型号
L
AM34RS1DMA
88
AM34RS3DMA
117.5
AM34RS5DMA
147

■  驱动器

RS03/06/10-PRS03/06/10-S/Q
型号
RS03-P-A
RS06-P-A
RS10-P-A
型号
RS03-S-A
RS06-S-A
RS10-S-A
RS03-Q-A
RS06-Q-A
RS10-Q-A



►电机规格

型号
匹配驱动器
力矩
转子
惯量
编码器
分辨率
最高
转速
重量
电机
安装
尺寸
容许悬挂负载（N）
容许
轴向
负载
(N)
距轴端的距离mm
N•m
g•cm2
counts/rev
RPM
g
mm
0
5
10
15
20
AM11RS1DMA
RS03-■-A
0.065
9
4096
3000
118
28
20
25
34
52
-
电机
本身
重量
以下
AM11RS2DMA
0.08
12
168
AM11RS3DMA
0.125
18
218
AM17RS1DM□
0.25
38
390
42
35
44
58
85
-
AM17RS2DM□
0.4
57
440
AM17RS3DM□
0.5
82
520
AM17RS4DM□
0.7
123
760
AM23RS2DM□
RS06-■-A
0.95
260
850
56
63
75
95
130
190
AM23RS3DM□
1.5
460
1250
AM23RS4DMA
2.4
365
1090
AM24RS3DM□
2.5
900
1650
60
90
100
130
180
270
 AM34RS1DMA
RS10-■-A
2.6
915
2000
80
260
290
340
390
480
 AM34RS3DMA
5.2
1480
3100
 AM34RS5DMA
7.2
2200
4200
□：A或B，详见电机命名规则；■：P，S，Q，详见驱动器命名规则；


►力矩曲线

■  AM11RS 系列

■  AM17RS 系列

■  AM23RS 系列

■  AM24RS 系列

■  AM34RS 系列



►配件

■  标准配件( 已含在包装内)

型号
类别
描述
1103-200
线束
　电源线
2101-150
线束
　RS-232 通讯线

■  可选配件( 需另购)

型号
类别
描述
MF150A24AG-V
开关电源
　150W, 24V
MF320A48AG-V
开关电源
　320W, 48V
RC880
再生放电钳
　80VDC Max. 50W
MS-USB-RS-232-01
USB转换器
　USB-RS-232
1108-□□□
线束
　RS-S/Q 通用I/O线（屏蔽线）
1115-□□□
线束
　RS-P 通用I/O线（屏蔽线）
2103-□□□
线束
　电机延长线(用于AM17/23/24/34RS电机)
2109-□□□
线束
　电机延长线(用于AM11RS电机)
2116-□□□
线束
　编码器延长线(用于AM17/23/24/34RS电机)
2118-□□□
线束
　编码器延长线(用于AM11RS电机)

■  开关电源

MOONS' 推荐使用以下开关电源
型号:MF150A24AG-V 150W,24VDC型号:MF320A48AG-V 320W,48VDC



■  再生放电钳

型号：RC880
使用鸣志的反电势钳位吸收模块RC880（如右图所示）可以有效地解决再生放电的问题。利用RC880 来检测自己的应用中是否存在反电势再生电源的问题，将RC880 串联在RS 系列与供电电源之间并正常工作，如果RC880 上的“Regen”LED 指示灯从未闪烁过，说明您的电路中没有过多的反电势，不必使用RC880。

■  USB通讯转换器

型号：MS-USB-RS-232-01
描述：USB-RS-232 转换器

■  电机延长线（用于AM11RS电机）

型号
长度（L）
2109-100
1M
2109-300
3M
2109-500
5M
2109-1000
10M

接线定义
塑壳位号（J1）
颜色
塑壳位号（J2）
1
蓝色（B-）
1
3
红色（B+）
2
4
绿色（A-）
3
6
黑色（A+）
4

■  电机延长线（用于AM17/23/24/34RS电机）

型号
长度（L）
2103-100
1M
2103-300
3M
2103-500
5M
2103-1000
10M

接线定义
塑壳位号（J1）
颜色
塑壳位号（J2）
1
蓝色（B-）
1
2
红色（B+）
2
3
绿色（A-）
3
4
黑色（A+）
4

■  编码器延长线(用于AM11RS电机)

型号
长度（L）
2118-100
1M
2118-300
3M
2118-500
5M
2118-1000
10M

接线定义
塑壳位号（J1）
颜色
塑壳位号（J2）
塑壳位号（J1）
颜色
塑壳位号（J2）
10
  蓝色（A+）
1

  棕色（U+）
9
  蓝黑色（A-）
2

  棕黑色（U- ）
8
  绿色（B+）
3

  灰色（V+）
7
  绿黑色（B-）
4

  灰黑色（V-）
5
  黄色（Z+）
5
1
  白色（W+）
15
6
  黄黑色（Z-）
6
2
  白黑色（W-）
16
3
  红色（+5V）
7
12
  屏蔽线
10
4
  黑色（GND）
8




■  编码器延长线(用于AM17/23/24/34RS电机)

型号
长度（L）
2116-100
1M
2116-300
3M
2116-500
5M
2116-1000
10M

接线定义
塑壳位号（J1）
颜色
塑壳位号（J2）
塑壳位号（J1）
颜色
塑壳位号（J2）
A6
  蓝色（A+）
1

  棕色（U+）
B6
  蓝黑色（A-）
2

  棕黑色（U- ）
A5
  绿色（B+）
3

  灰色（V+）
B5
  绿黑色（B-）
4

  灰黑色（V-）
A4
  黄色（Z+）
5
A2
  白色（W+）
15
B4
  黄黑色（Z-）
6
B2
  白黑色（W-）
16
A3
  红色（+5V）
7
A1
　屏蔽线
10
B3
  黑色（GND）
8




■  标准I/O线束（用于RS03/06/10-P）

型号
长度（L）
1115-030
30 CM
1115-100
1 M
1115-200
2 M

接线定义
塑壳位号（J1）
颜色
塑壳位号（J1）
颜色
1
  蓝白色（STEP+）
12
  灰黑色（Y2-）
2
  蓝黑色（STEP-）
13
  紫白色（Y3+）
3
  绿白色（DIR+）
14
  紫黑色（Y3-）
4
  绿黑色（DIR-）
15
  空
5
  紫色（X3）
16
  黑色（GND）
6
  蓝色（X4）
17
  红白色（AOUT+）
7
  屏蔽线
18
  红黑色（AOUT-）
8
  棕色（XCOM）
19
  橙白色（BOUT+）
9
  棕白色（Y1+）
20
  橙黑色（BOUT-）
10
  棕黑色（Y1-）
21
  黄白色（ZOUT+）
11
  灰白色（Y2+）
22
  黄黑色（ZOUT-）

■  标准I/O线束（用于RS03/06/10-S/Q）

型号
长度（L）
1108-030
30 CM
1108-100
1 M
1108-200
2 M

接线定义
塑壳位号（J1）
颜色
塑壳位号（J1）
颜色
1
  蓝色（STEP+）
 8
  黑色（XCOM）
2
  蓝黑色（STEP-）
 9
  棕色（Y1+）
3
  绿色（DIR+）
 10
  棕黑色（Y1-）
4
  绿黑色（DIR-）
 11
  灰色（Y2+）
5
  黄色（X3/EN）
12
  灰黑色（Y2-）
6
  黄黑色（X4/AR）
13
  白色（Y3+）
7
  屏蔽线
14
  白黑色（Y3-）


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